人形机器人——高速滑翔着陆 基于微分动态规划的人形机器人伞降着陆运动优化 Nov 4, 2020 robotics control 相关 人形机器人——双脚支撑投掷 人形机器人——跌落翻滚策略 球形果采摘机器人 人形机器人——在线跌倒预测 球体关节机构 出版物 DDP-based Parachute Landing Optimization for a Humanoid 此前，研究人员通过仅考虑类人机器人的一侧，启发式地设计了降落伞着陆坠落 (PLF) 运动。然而，如果在轨迹优化中不考虑实际接触环境，这种模型不能可靠地应用于完整的人形机器人。我们考虑基于具有刚性接触模型的全身双足机器人的降落伞着陆模型并采用差分动态规划 (DDP) 方法有效地降低了冲击并在着陆过程中保持平衡状态。 Dongdong Liu, Yang Liu, Yifan Xing, Shramana Ghosh, Vikram Kapila PDF 引用 项目 视频
